FILTROS EN BETAFLIGHT

Betaflight 3.0.0 incorpora algunos filtros nuevos y vamos a explicar cómo ajustarlos a nuestro quad. Aquí podéis bajaros la última versión: https://github.com/betaflight/betaflight/releases

Primero vamos a repasar los filtros que ya se han ido incorporando en Cleanflight/Betaflight hasta 2.9.1, y cuál es su función.

En los defaults siempre ha habido algo de filtrado, y también existían recomendaciones generales según lo “ruidoso” que fuera el bicho. En cambio para el nuevo filtro Notch convendrá bastante echar un ojo a Blackbox para sacarle mejor partido.

Si tu quad te trolea, suena raro o los motores te bajan más calientes que una Dinogy a lo mejor deberías planterte configurarlo bien. Puedes saltarte la parte teórica infumable e ir al lio directamente, donde empieza Nuevo Notch Filter.

Para qué coj***** filtrar?

Un ejemplo de una señal antes y después de filtrarse:

 

filt1

PV (process variable) podría ser la señal de roll rate del gyro, por ejemplo. Vemos que nos quedamos con el promedio “limpio”, pero la curva filtrada está algo retrasada respecto a la que hubiéramos dibujado nosotros. Partimos de que filtrar es malo porque añade retraso a la señal, entonces, para qué? Bastante tenemos con todos los otros retrasos, y un poco de ruido no puede ser para tanto!

El problema está en que todas estas señales tienen ruido, y al final el término D acaba amplificándolo* y mandándolo a nuestros motores. Y por eso aun después de un vuelo tranquilo, con un valor promedio normal de throttle, los motores bajan ardiendo como perras por la señal ruidosa con la que se les ha alimentado. Leer más